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1.
为研究攀爬机器人在港口机械金属结构表面的自主移动,提出了一种应用于攀爬机器人的视觉导航定位方法。针对港口机械金属结构复杂,表面存在油污和阴影,解决现有的视觉边缘识别方法对金属结构边缘识别效率低且不连续的问题。首先通过自适应阈值的Canny进行边缘特征提取;之后根据边缘线角度特征建立约束关系,利用Hough变换剔除干扰线,并用最小二乘法拟合最终金属结构边缘;求取结构中心线方程和运动方程并计算偏航角和偏距,实现对机器人的运动控制。以港口机械某一支腿为例进行试验,实验数据表明,该方法可以很好地引导机器人的运动,满足实际应用。  相似文献   
2.
目的:通过对药食同源材料组合(藤茶30%、桑叶15%、菊花15%、芦根10%、麦芽10%、甘草10%和淡竹叶10%)中二氢杨梅素进行提取工艺优化,为药食同源材料开发及浸膏粉的生产提供参考。方法:先对提取次数进行考察,再以浸泡时间、加水量和提取时间为影响因素,在单因素试验的基础上,采用L9(34)正交表进行正交试验,优化水提法提取药食同源材料组合中二氢杨梅素的条件。结果:加水量对药食同源材料组合中二氢杨梅素提取量和浸膏得率具有显著影响(P<0.05),综合考虑生产的成本、时效性与稳定性,水提工艺的最优条件为加水浸泡0.5 h,提取2次,第1次加水体积为其质量的10倍提取1.5 h,第2次加水体积为其质量的8倍提取1.0 h。在最佳条件下,65 g药食同源材料组合中二氢杨梅素提取量为3 761.14 mg,浸膏得率为31.42%。结论:热水回流提取法可作为药食同源材料组合的提取方法,此法简单可行,效率高,结果准确,可用于药食同源材料组合中二氢杨梅素的提取工艺优化研究。  相似文献   
3.
为优化张氏马尾藻甘露醇的提取工艺,研究分析浸提温度、料液比以及浸提时间对甘露醇提取效果的影响,通过单因素试验和正交试验得到提取甘露醇的最佳工艺参数:浸提温度100℃,料液比1∶100(g/mL),浸提时间2.0 h。在此最佳工艺条件下,甘露醇提取量达5.636 mg/g。此外,对提取效果影响最大的因素是浸提温度,其次是料液比,影响最小的是浸提时间。  相似文献   
4.
真菌多糖具有悠久的研究历史,且生物活性广泛。茯苓多糖来源于多孔菌科真菌茯苓(Poria cocos)的菌核,具有免疫调节、抗肿瘤、抗炎、抗氧化等多种功能活性,成为近年来的研究热点。该文主要综述茯苓多糖的提取工艺、结构、功能活性、作用机理以及安全性研究进展,最后对茯苓多糖的应用前景进行展望。  相似文献   
5.
莲子加工过程会产生莲蓬、莲衣、莲子壳、莲子心等废弃物,这些废弃物往往被直接丢弃,而未进一步开发利用,造成了明显的莲资源浪费。由于莲废弃物中含有对人体健康具有促进作用的多酚、生物碱和多糖等多种活性成分,莲废弃物活性成分的开发利用受到了越来越多的关注。目前,常规提取方法和现代提取方法都已被广泛应用于莲废弃物活性成分的提取。与此同时,为了提高提取率,一些新型提取技术也被应用于莲废弃物活性成分的提取并表现出了显著的效果。莲废弃物中的多酚、生物碱和多糖具有抗糖化、抗增殖、抗氧化、抗炎等多种生理活性,但其活性研究主要集中于体外阶段,未来还需要进一步研究其在人体内的功效发挥。本文综述了莲废弃物中主要活性成分的提取方法及其生理活性的研究进展,以期对莲废弃物资源的高附加值开发与利用提供参考。  相似文献   
6.
以米糠为原料,采用超声辅助乙醇法提取米糠油,对比分析不同提取方式对米糠油的提油率、蜡含量、过氧化值、硫代巴比妥酸数、皂化值、β-胡萝卜素和γ-谷维素含量,以及抗氧化活性等指标的影响。结果表明,采用超声辅助乙醇法提取米糠油,在40 kHz下超声处理20 min,提油率可达14.2%,为正己烷萃取的91.6%。对米糠油的理化性质分析发现,超声处理显著增加了米糠油中蜡含量、过氧化值和硫代巴比妥酸数,因此超声处理时间不宜过长。另外,超声辅助乙醇提取对提高米糠油的β-胡萝卜素和γ-谷维素含量,以及改善抗氧化活性均具有一定的积极作用。总体而言,利用超声辅助乙醇提取米糠油可以获得较好的提油率,并且提高β-胡萝卜素和γ-谷维素等活性成分的含量,是一种高效可行的提取米糠油的方式。  相似文献   
7.
为了消除传统谐波电流提取环节对APF动稳态性能的影响,本文提出一种dq坐标系下基波电流与谐波电流分环解耦的新型控制结构.通过分环解耦,基波电流控制环只跟踪控制直流量,以实现直流侧电压稳定.谐波电流控制环利用改进谐振控制的选频特性,将负载电流直接送入谐波电流环,无需进行谐波分量提取,从而消除谐波提取环节带来的指令信号误差和延时.为提高系统相位裕度,本文提出一种新型改进谐振控制器,在余弦内模谐振控制器基础上引入一个实轴右半侧的零点,并在离散域下展开频率特性对比和参数影响分析.最后,通过实验验证了所提方法的有效性.  相似文献   
8.
列车和轨道之间的开放约束条件决定了车辆脱轨的客观存在。轮轨接触区域边缘曲线分割对列车轮轨接触关系的研究具有重要意义,提出了一种基于生成对抗网络的轮轨接触区域边缘曲线分割算法。通过将残差模块引入生成器网络中,增强了网络对输出变化的敏感程度,进而更好的调整生成器权重。此外,膨胀残差模块的引入,有效扩大了特征图的接收区域。实验结果显示,改进的生成对抗网络对轮轨接触区域边缘曲线的分割准确度达到9613%,敏感度、特异度、F1值、ROC曲线下的面积分别为8390%、9713%、8367%和9812%,验证了该方法能够准确分割轮轨接触区域边缘曲线。  相似文献   
9.
王明细 《中国矿业》2021,30(11):109-114
资源绿色开发和冶炼废渣的高效利用成为战略技术需求。本文结合炼铜尾渣的矿物学性质和重介质选矿的现实需求,采用分级-磁选-浓缩脱泥流程获得炼铜尾渣重介质产品,采用化学分析、XRD、SEM和EDS等手段,考察了其化学成分、物相组成及残余铅锌杂质的矿物学特征,探讨了炼铜尾渣重介质产品应用的环境影响。研究表明:重介质产品密度为4.42 t/m3,含铁(TFe)56.57%、SiO2含量为23.49%,少量Pb、Zn、Cu等金属杂质;主要矿物为磁铁矿、铁橄榄石、铅铁硅质玻璃体和石英,含量达99.41%。因磁铁矿和铁橄榄石的嵌布粒度较细,解离度低,磁性物含量可达95.4%,便于回收使用;残余铅锌铜重金属元素溶出率很低、环境影响风险较小,为炼铜尾渣的资源化应用开辟了新的途径。  相似文献   
10.
采用单因素及正交试验方差分析法优化长白山道地紫苏黄酮的提取条件,并初步研究其对小鼠的非特异性免疫功能的影响。结果表明:长白山紫苏黄酮的最佳提取条件为乙醇浓度70%、料液比1∶20(g/mL)、提取温度50℃、超声时间35 min,在此条件下长白山紫苏黄酮的得率为5.01%;通过小鼠碳粒廓清实验发现,长白山紫苏黄酮中剂量和高剂量组可显著、极显著提高小鼠碳粒廓清指数K和吞噬指数α,且高剂量组可促进小鼠胸腺及脾脏生长发育,使免疫器官指数升高,增强小鼠的非特异性免疫功能,表明长白山紫苏黄酮具有良好的免疫活性。  相似文献   
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