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1.
We show how to stabilize, in stages, arbitrary steady translations of an underwater vehicle with feedback that derives from a potential and deliberately breaks symmetry in the dynamics. First, rotational symmetry is broken to ensure stability in the momentum parameters. Then, translational symmetry is broken to prevent drift. Stability of the closed-loop system is proved using the energy-Casimir method. A resulting property of the control law is robustness to model parameter uncertainty.  相似文献
2.
计算机动画中,模拟人的头发是非常困难的。基于动态的、不可伸展弹性杆的基尔霍夫方程,提出采用超螺旋线表示头发股来解决头发股的弯曲和挠曲的非线性行为。将头发股分成N段,使用拉格朗日力学定律动画绘制每段超螺旋杆,最后将各段连接起来,构成整个头发股。基于其他可行的模型与动态超螺旋线模型的比较,实验结果显示模型能够有效地处理大范围具有高逼真度的卷发。  相似文献
3.
We consider the existence of ground state solutions for the Kirchhoff type problem
?(a+bRN|?u|2dx)u+V(x)u=|u|p?2u,xRN,uH1(RN),
where a,b>0, N=1,2,3 and 2<p<21. Here we are interested in the case that 2<p4 since the existence of ground state for 4<p21 is easily obtained by a standard variational argument. Our method is based on a Pohoz?aev type identity.  相似文献
4.
5.
基于Kirchhoff动力学比拟思想,研究非圆截面压扭弹性细直杆的Lyapunov稳定问题.用Cardano角表示截面的姿态,根据Kirchhoff方程建立杆的平衡微分方程,得到了两端受力螺旋作用时的直线平衡特解,导出了具有周期系数的线性化扰动方程,其周期与扭矩和杆长成正比,与抗扭刚度成反比,圆截面情形为其特例.用Floquet理论讨论了其Lyapunov稳定性,算例表明对于给定的弹性杆,扭矩和压力对稳定是有利的,而拉力是不稳定的主要因素.  相似文献
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