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1.
带有滞后影响的控制系统的变结构控制   总被引:16,自引:3,他引:13       下载免费PDF全文
本文研究了带有滞后影响的控制系统的变结构控制问题,得到了系统的滑动方程式及与 干扰无关的条件,并给出了综合方法.  相似文献
2.
自主飞艇俯仰角姿态动力学建模及控制   总被引:12,自引:3,他引:9       下载免费PDF全文
针对平流层信息平台-自主飞艇动力学特性与升降舵操纵角之间的非线性关系,建立飞艇俯仰角姿态动力学模型,将离散滑模变结构控制方法应用于飞艇的俯仰角姿态控制,从理论上证明所提控制方法对控制系统的渐近稳定性,而且有效削弱了跟踪误差轨迹在滑动过程中的抖动现象,增强了控制系统的鲁棒性,计算机仿真实验不仅表明所建立的飞艇俯仰角姿态动力学模型是正确的,离散滑模变结构控制方法适于飞艇的俯仰角姿态跟踪误差的控制,而且验证了对本文提出的控制方法的理论分析.  相似文献
3.
有限时间快速收敛滑模变结构控制   总被引:12,自引:1,他引:11       下载免费PDF全文
讨论了一类非线性系统的滑模变结构控制有限时间收敛问题.提出了一种新的收敛滑模超曲面及相应控制方案.研究结果表明,系统状态变量能以较快的收敛速度在有限时间内进入各级滑模超曲面最终到达平衡点,并具有良好的动态性能.最后仿真结果验证了该方案的有效性.  相似文献
4.
鲁棒的主动队列管理新算法   总被引:11,自引:0,他引:11  
尹逊和  任丰原  任勇  山秀明 《计算机学报》2002,25(10):1018-1023
作为对终端系统上拥塞控制的一种补充,中间节点上的主动队列管理(AQM)策略在保证较高吞吐量的基础上有效地控制队列长度,从而实现了控制端到端的时延,保证QoS的目的,随机早期检测(RED)及其派生算法虽可以实现AQM的技术目标,但算法的设计要么是依赖于直觉的,要么将网络视为不变定常系统,使得最终形成的算法在稳定性和鲁棒性方面存在不少问题,在该文的研究中,作者将TCP的流量控制过程等效为二阶线性时变系统,采用滑膜变结构这种不敏感控制对象参数和负载扰动的控制器设计方法,设计出一种新的AQM算法,仿真试验表明它的稳态和瞬态性能都优于与它具有相同实现复杂度的RED和PI算法,并且在负载扰动和参数变化时具有很强的鲁棒性。  相似文献
5.
液压活套多变量系统的建模及积分变结构控制   总被引:8,自引:0,他引:8       下载免费PDF全文
为了实现热连轧中活套高度与张力系统的解耦控制, 需对具有非线性、强耦合、不确定、多约束特性的活套系统建立工程上适用的数学模型. 通过对活套系统动态耦合过程的分析, 在工作点附件, 结合伺服阀和液压缸的模型, 建立起液压活套系统的动态数学模型. 采用积分滑模变结构多变量解耦控制策略以减弱系统的耦合影响, 提高控制效果. 仿真结果验证了本算法的有效性, 表明解耦后的活套控制系统可获得更好的控制效果.  相似文献
6.
战车稳定器最优滑动模态变结构控制仿真研究   总被引:8,自引:0,他引:8  
该文为战车稳定器提供一种有实用价值的现代设计方法 ,文中的滑动模态变结构控制在趋近段也具有鲁棒性。在变结构控制中采用观测器可有效地消除系统未建模动态在输出中引起的振荡或抖振 ,是一种可供广泛应用的设计方法  相似文献
7.
一类非线性系统时变滑模变结构控制   总被引:7,自引:0,他引:7  
针对参数不确定性非线系统,分析了在未知扰动下的输出调节问题,提出了基于李亚普诺夫稳定性理论意义下的时变滑模变结构控制律,该控制律能保证系统误差的快速收敛性及对外部扰动和参数不确定性的不敏感性,最后给出的仿真实例实证实了理论分析结果的正确性。  相似文献
8.
转台伺服系统滑模变结构控制器的设计与仿真研究   总被引:6,自引:1,他引:5  
摩擦阻力是转台伺服系统低速运行状态下主要的非线性干扰,该文在介绍了非线性摩擦环节的动态,静态模型及其对转台伺服系统性能的影响的基础上,设计了一个补偿摩擦的滑模变结构控制器,在转台伺服系统的输入加入一个滑模变结构控制器,来补偿非线性摩擦带来的影响,保证了系统的鲁棒性能,仿真结果表明,效果良好。  相似文献
9.
机器人轨迹跟踪的滑模变结构控制   总被引:5,自引:0,他引:5  
本文提出了一种新的机器人轨迹跟踪滑模变结构控制方法,给出了控制系统的设计 方法和仿真实验结果.仿真结果表明,当机器人参数在±50%范围变化且存在能量有限的 正态分布随机干扰时,控制系统具有良好的自适应性.  相似文献
10.
永磁直线伺服系统具有高速、高响应和直接驱动等优点,但负载扰动、端部效应、非线性摩擦及系统参数变化会降低系统的伺服性能.为了在保证系统的跟踪性能的基础上.消除上述不确定性因素的影响,本文提出一种将变结构控制(VSC)和径向基函数神经网络(RBFNN)相结合的鲁棒跟踪控制策略.变结构控制具有快速响应,对不确定因素的不变性的优点.但是其“抖振”现象将影响直线伺服系统的平稳性和定位精度.采用径向基函数神经网络来模拟端部效应、参数变化、摩擦和外部负载等不确定因素,引入带死区的目标函数以缩短学习过程.通过RBFNN的补偿控制来减弱“抖振”输入的程度,进一步提高系统的稳态精度.仿真结果表明,该方案对直线伺服系统不确定性有很强的鲁棒性,同时,系统具有较好的跟踪性能,大大提高了直接驱动直线伺服系统的鲁棒跟踪精度.  相似文献
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