| 三自由度绳牵引平面并联机器人力/位控制研究 |
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| 引用本文： | 张立勋,刘攀,王克义,张今瑜.三自由度绳牵引平面并联机器人力/位控制研究[J].机械设计与研究,2008,24(3). |
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| 作者姓名： | 张立勋 刘攀 王克义 张今瑜 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,机电工程学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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教育部高等学校博士学科点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 针对三自由度平面绳牵引并联机器人在如何保持一定绳张力的条件下实现位置控制的问题进行了仿真研究.利用牛顿-欧拉法建立了机器人的包括电机在内的动力学方程.考虑到系统正常工作时绳需要具有一定的张力,给出了力分解模型,提出了一种力/位并行控制策略:力回路用于控制绳的张力大小,位置回路用于实现末端轨迹跟踪.最后对机器人控制系统进行了仿真分析,仿真结果表明,该控制策略不仅能够解决绳的张力问题,而且满足对轨迹跟踪要求.
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| 关 键 词： | 绳牵引 力/位控制 并联机器人 三自由度 绳牵引 平面 并联机器 人力 控制研究 Force Research Parallel Robot Planar Control 仿真结果 仿真分析 机器人控制系统 轨迹跟踪 位置控制 大小 制绳 路用 控制策略 |
Research on Force/Position Control of 3-DOF Planar Wire-driven Parallel Robot |
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| ZHANG Li-xun,LIU Pan,WANG Ke-yi,ZHANG Jin-yu.Research on Force/Position Control of 3-DOF Planar Wire-driven Parallel Robot[J].Machine Design and Research,2008,24(3). |
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| Authors: | ZHANG Li-xun LIU Pan WANG Ke-yi ZHANG Jin-yu |
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