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| 动态捷联惯导/多卫星组合导航自适应联邦滤波算法研究 | |
| 作者姓名： | 王春霞 赵伟 刘瑞华 刘建业 |
| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学自动化学院,江苏,南京,210016 2. 中国民航大学电子信息工程学院,天津,300300 |
| 摘 要： | 研究了一种基于动态扰动的滤波算法,用以提高动态扰动情况下捷联惯导/多卫星组合导航系统
的精度和可靠性．该算法采用几何精度因子（GDOP）对量测噪声进行自适应调节,利用卡尔曼滤波器的新息
量对状态噪声协方差阵进行整体控制,同时根据具有时变特性的各子系统误差协方差阵对信息分配系数进行
自适应调节．通过对SINS/GPS/Galileo/北斗组合导航系统的仿真,分析对比了常规联邦滤波、Sage 自适应联邦
滤波和本文所提自适应联邦滤波算法．结果表明,该自适应联邦滤波算法能够有效抑制动态扰动,提高组合
导航系统的精度和可靠性． |
| 关 键 词： | 捷联惯导系统 组合导航 自适应联邦滤波 动态扰动 几何精度因子 |
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