| 基于人工肌肉的仿生机器鱼关节机构设计与力学分析 |
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| 作者姓名： | 章永华 马记 何建慧 吴月 杨杰 |
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| 作者单位： | 中国科学技术大学精密机械与仪器系,安徽,合肥,230026;中国科学技术大学精密机械与仪器系,安徽,合肥,230026;中国科学技术大学精密机械与仪器系,安徽,合肥,230026;中国科学技术大学精密机械与仪器系,安徽,合肥,230026;中国科学技术大学精密机械与仪器系,安徽,合肥,230026 |
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| 摘 要： | 在深入分析活鱼解剖结构的基础上,设计了一种人工肌肉驱动的鱼关节结构,介绍了形状记忆合金(SMA)人工肌肉元件的设计方法．对鱼的尾鳍摆动进行了力学建模,并加以简化．基于摆动过程的力矩平衡方程,对SMA驱动力矩与阻力矩、流体阻尼力矩及机构（流体）惯性力矩进行了分析,建立了各个参数之间的定量关系式．通过数据验证了模型的可靠性,为仿生机器鱼的研究提供了参考依据．
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| 关 键 词： | 人工肌肉 仿生 形状记忆合金(SMA) 机器鱼 动力学分析 |
| 文章编号： | 1002-0446（2006）01-0040-05 |
| 收稿时间： | 2005-03-10 |
| 修稿时间： | 2005-03-10 |
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