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| 粒子群优化粒子滤波方法 | |
| 作者姓名： | 方正 佟国峰 徐心和 |
| 作者单位： | 东北大学,人工智能与机器人研究所,沈阳,110004;东北大学,人工智能与机器人研究所,沈阳,110004;东北大学,人工智能与机器人研究所,沈阳,110004 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（60475036）. |
| 摘 要： | 针对粒子滤波方法存在粒子贫乏以及初始状态未知时需要大量粒子才能进行鲁棒状态预估等问题,将粒子群优化思想引入粒子滤波中．该方法将最新观测值融合到采样过程中,并对采样过程利用粒子群优化算法进行优化．通过优化,可使粒子集朝后验概率密度分布取值较大的区域运动,从而克服了粒子贫乏问题,并极大地降低了精确预估所需的粒子数．实验结果表明,该算法具有较高的预估精度和较好的鲁棒性． |
| 关 键 词： | 粒子滤波 粒子群优化 状态预估 移动机器人自定位 |
| 文章编号： | 1001-0920（2007）03-0273-05 |
| 收稿时间： | 2006-02-21 |
| 修稿时间： | 2006-07-07 |
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