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| 机器人动力学参数辨识方法的研究 | |
| 作者姓名： | 王树新 张海根 黄铁球 刘又午 |
| 作者单位： | 天津大学机械工程学院,天津,300072;天津大学机械工程学院,天津,300072;天津大学机械工程学院,天津,300072;天津大学机械工程学院,天津,300072 |
| 基金项目： | 国家863计划资助项目 |
| 摘 要： | 在不解体情况下,采用ＣＡＤ方法计算各动力学参数值,基于多体系统动力学模型及ＰＵＭＡ机器人单关节运动试验结果修正相应动力学参数,并考虑各关节摩擦与阻尼特性。通过ＰＵＭＡ机器人各臂联动试验验证辨识参数的正确性。 |
| 关 键 词： | 机器人 动力学 参数辨识 多体系统 |
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