| 机器人动力学分析的等效有限元建模方法 |
| |
| 引用本文： | 楚中毅,曲东升,孙立宁,崔晶. 机器人动力学分析的等效有限元建模方法[J]. 机械工程学报, 2005, 41(6): 13-18 |
| |
| 作者姓名： | 楚中毅 曲东升 孙立宁 崔晶 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150006;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150006;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150006;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150006 |
| |
| 基金项目： | 国家863高科技资助项目(2001AA423110)。 |
| |
| 摘 要： | 介绍了一种机器人动力学建模的等效有限元法。引入等效单元的概念,通过广义惯量矩阵相等的等效单元准则提出了单元伪质量阵的概念,基于有限元思想规则组装得到等效系统的伪质量阵。基于动力学普遍方程和等效力系的概念推导出了系统的动力学微分方程,该方程表述简单、规范,适于计算机编程,使人工分析量大大减少,提高了建模效率。利用该方法推导了2-DOF平面并联机器人的动力学方程,验证了方法的正确性和有效性,为其他复杂机器人机构的动力学分析提供了一种新的可供利用的手段。
|
| 关 键 词： | 机器人动力学 有限元 等效单元 等效力系 |
| 修稿时间： | 2004-01-04 |
FINITE ELEMENT APPROACH TO DYNAMICAL MODELING OF ROBOT MECHANISM |
| |
| Chu Zhongyi,Qu Dongsheng,Sun Lining,Cui Jing. FINITE ELEMENT APPROACH TO DYNAMICAL MODELING OF ROBOT MECHANISM[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2005, 41(6): 13-18 |
| |
| Authors: | Chu Zhongyi Qu Dongsheng Sun Lining Cui Jing |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Robotic dynamics Finite element Equivalent element Equivalent vector of force |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
