| 整体叶轮机器人研磨柔顺控制研究 |
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| 引用本文： | 刘速杰,李论,赵吉宾,张洪瑶.整体叶轮机器人研磨柔顺控制研究[J].机械设计与制造,2021,370(12):253-256,261. |
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| 作者姓名： | 刘速杰 李论 赵吉宾 张洪瑶 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110016;中国科学院大学,北京100049;中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110016 |
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| 摘 要： | 针对目前整体叶轮人力手工研磨过程中研磨品质差、出产周期长、工人健康危害大等问题,开发了一套基于六自由度库卡工业机器人的自动研磨控制系统.机器人末端夹持气动磨机贴合整体叶轮表面,利用六维力传感器反馈受力情况,结合在线恒力控制算法搭建复杂曲面机器人研磨恒力控制系统.根据机器人运动学理论,对机器人研磨过程中末端加工工具重力干扰进行补偿;建立机器人力/位置混合柔顺控制策略,采用传统PID控制策略进行基础力控制,采用模糊自适应PID控制策略进行优化力控制实现机器人自动研磨.对整体叶轮进行研磨实验,结果表明模糊自适应PID控制算法可以有效的实现机器人的柔顺控制,保持研磨过程接触力在有效范围内.
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| 关 键 词： | 机器人 自动化研磨 重力补偿 模糊PID控制 主动柔顺控制 |
Research on Smooth Control of Grinding of Integral Impeller by Robot |
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| LIU Su-jie,LI Lun,ZHAO Ji-bin,ZHANG Hong-yao.Research on Smooth Control of Grinding of Integral Impeller by Robot[J].Machinery Design & Manufacture,2021,370(12):253-256,261. |
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| Authors: | LIU Su-jie LI Lun ZHAO Ji-bin ZHANG Hong-yao |
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