| 海上平台外壁面爬壁除锈机器人结构设计 |
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| 引用本文： | 王东辉,张仕海,胡子宇,李威徵.海上平台外壁面爬壁除锈机器人结构设计[J].机电工程技术,2021,50(11):54-58. |
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| 作者姓名： | 王东辉 张仕海 胡子宇 李威徵 |
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| 作者单位： | 天津职业技术师范大学机械工程学院,天津 300222 |
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| 摘 要： | 针对海上平台人工除锈作业所存在的作业效率低、风险高、劳动强度大等方面问题,设计了一种可代替人工作业的爬壁除锈机器人结构.根据海上平台实际工况,对机器人吸附方式及爬行方式分析后,确定了机器人爬行运动方案.以机器人爬行运动原理为依据,完成了机器人前后腿组机构、作业臂机构、旋转驱动机构3个部分的结构设计;为防止机器人出现失稳情况,针对机器人实际作业工况进行了3种常见失稳状态下的稳定性分析,计算出机器人稳定吸附于平台壁面所需电磁吸附力参数,进而得出了选用的电磁铁吸力所能满足的实际工况范围.所研究设计的爬壁机器人具有结构紧凑、驱动灵活、吸附可靠等特点,为海上平台外壁面除锈作业提供了技术方案.
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| 关 键 词： | 海上平台 爬壁机器人 结构设计 稳定性分析 |
Structure Design of a Rust-removing Robot on the Outer Wall of Offshore Platform |
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| Wang Donghui,Zhang Shihai,Hu Ziyu,Li Weizheng.Structure Design of a Rust-removing Robot on the Outer Wall of Offshore Platform[J].Mechanical & Electrical Engineering Technology,2021,50(11):54-58. |
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| Authors: | Wang Donghui Zhang Shihai Hu Ziyu Li Weizheng |
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