| 下肢外骨骼运动预测方法研究 |
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| 引用本文： | 夏新浩,管小荣,李仲,朱蒙,管陆双,史亦凡.下肢外骨骼运动预测方法研究[J].现代制造工程,2021(10):74-78. |
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| 作者姓名： | 夏新浩 管小荣 李仲 朱蒙 管陆双 史亦凡 |
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| 作者单位： | 南京理工大学机械工程学院,南京210094 |
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| 摘 要： | 为实现下肢外骨骼无滞后跟随人体运动,提高穿戴者运动灵活度、舒适度,提出了一种基于多传感器并具有预测功能的人体运动识别方法.搭建了基于姿态角度传感器、足底压力传感器和编码器的运动感知系统,并提出了运动识别方案.为解决物理式传感器普遍存在的延迟问题,引入时间序列预测算法来减小甚至消除延迟.最后,通过穿戴下肢外骨骼样机进行平地行走试验,验证了该运动识别方法在感知人体与下肢外骨骼运动信息方面的有效性,该方法能够有效提高下肢外骨骼的人机运动协调性.
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| 关 键 词： | 下肢外骨骼 感知系统 时间序列预测算法 运动识别 |
Research on the prediction method of lower extremity exoskeleton motion |
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| XIA Xinhao,GUAN Xiaorong,LI Zhong,ZHU Meng,GUAN Lushuang,SHI Yifan.Research on the prediction method of lower extremity exoskeleton motion[J].Modern Manufacturing Engineering,2021(10):74-78. |
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| Authors: | XIA Xinhao GUAN Xiaorong LI Zhong ZHU Meng GUAN Lushuang SHI Yifan |
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