| 一种基于并联机构的2R-1T运动平台设计 |
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| 引用本文： | 杨启志,訾鹏飞,曹电锋,尹小琴,谢俊,庄佳奇. 一种基于并联机构的2R-1T运动平台设计[J]. 机械设计与研究, 2012, 28(5): 15-17,36. DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2938 |
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| 作者姓名： | 杨启志 訾鹏飞 曹电锋 尹小琴 谢俊 庄佳奇 |
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| 作者单位： | 江苏大学机械工程学院; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50905077);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(SRFDP)(20093227120007)(20093227110013);江苏省博士后基金资助项目(0901010B);江苏大学高级人才启动基金资助项目(JSGJ2006) |
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| 摘 要： | ![]()
介绍了1种基于并联机构的空间一平移二转动的三自由度运动平台,该运动平台是以相互垂直分布的(P-R-C)、(C-R-C-R)支链与1条(P-H)支链通过并联组合而成。通过计算,得出了该机构的自由度以及运动学正、反解的理论表达式。利用PRO/E对机构进行建模,通过Mech/Pro模块导入ADAMS/View模块中进行仿真。分别在机构的移动副和动平台上施加运动,通过计算机模拟,分别得到该运动平台以及三条运动支链随时间变化的轨迹,并与使用MATLAB软件进行的理论计算结果进行对比,结果显示得到的位置曲线完全相同,证明了该平台位置运动的正确性。
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| 关 键 词： | 并联机构 自由度 运动学 仿真模拟 |
Study on a 2R-1T Moving Platform Based on Parallel Mechanism |
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| YANG Qi-zhi , ZI Peng-fei , CAO Dian-feng , Yin Xiao-qin , XIE Jun , ZHUANG Jia-qi. Study on a 2R-1T Moving Platform Based on Parallel Mechanism[J]. Machine Design and Research, 2012, 28(5): 15-17,36. DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2938 |
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| Authors: | YANG Qi-zhi ZI Peng-fei CAO Dian-feng Yin Xiao-qin XIE Jun ZHUANG Jia-qi |
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| Affiliation: | (School of Mechanical Engineering,Jiangsu University,Zhen Jiang,Jiangsu Province,China) |
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| Abstract: | ![]()
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| Keywords: | parallel mechanism DOF kinematics simulation |
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