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| 通用型灵巧手拇指根指节机构设计与研究 | |
| 引用本文： | 杨志成,张利霞.通用型灵巧手拇指根指节机构设计与研究[J].制造业自动化,2022(2):138-141. |
| 作者姓名： | 杨志成 张利霞 |
| 摘 要： | 根据通用型灵巧手的复杂性作业需求,设计了一种通用型灵巧手,它的主体包括手掌机构和手指机构,能够完成较为复杂的3维空间运动.因为灵巧手为高仿生运动机构,在结构上要有高度的拟生性,所以,对拇指根指节机构采用螺旋理论设计,以实现拇指的旋转运动,提高了拇指的灵活性.根据驱动根指节连续异构要求,利用折展技术对根指节的伸缩机构进行... |
| 关 键 词： | 螺旋理论 灵巧手 根指节 折展技术 |