卡尔曼滤波器在移动机器人自主定位中的应用(英文) |
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引用本文: | 黄梁松,郭小丽,李玉霞.卡尔曼滤波器在移动机器人自主定位中的应用(英文)[J].测试科学与仪器,2014(2). |
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作者姓名: | 黄梁松 郭小丽 李玉霞 |
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作者单位: | 山东科技大学电气与自动化工程学院; |
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基金项目: | Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education of China(No.20123718120007) |
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摘 要: | 自主定位是移动机器人的基本性能,但移动机器人最优的定位信息需要综合考虑所携带的各类传感器数据,故如何有效融合这些数据是自主定位的难点。卡尔曼滤波器是实现不同信息融合的工具,可有效减少定位过程中机器人的位置和角度误差,因此在机器人定位、导航、后跟踪、运动控制、评估、预测等方面得到了广泛应用。本文阐述了卡尔曼滤波器的基本原理,建立了一个基于多传感器移动机器人的简易数学模型,并通过仿真实现了目标定位的基本功能,结果验证了卡尔曼滤波器自主定位移动机器人的可行性。
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关 键 词: | 卡尔曼滤波器 移动机器人 自主定位 目标定向 |
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