| 基于HMCD的仿人机器人单杠运动控制策略 |
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| 引用本文： | 陈雯柏,高世杰,吴细宝.基于HMCD的仿人机器人单杠运动控制策略[J].智能系统学报,2012(6):501-505. |
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| 作者姓名： | 陈雯柏 高世杰 吴细宝 |
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| 作者单位： | 北京信息科技大学自动化学院 |
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| 基金项目： | 北京市属高校人才强教深化计划资助项目(PHR201008434,PHR201106131,PHR201107218) |
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| 摘 要： | 为完成仿人机器人单杠运动,分析了欠驱动单杠机器人Acrobot模型,并根据IHOG技术要求、实物机器人本体结构和自由度配置,提出了基于HMCD的控制策略.通过单杠视频捕捉获取人体运动数据,根据仿人机器人模型分析关键特征点、基本动作的运动数据得到的关键帧的关节角数据,经过运动学约束调整,采用插值方法生成能够应用于仿人机器人的运动轨迹.在MF-1型仿人机器人单杠实物平台上进行控制实验的成功,验证了该方法的有效性.
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| 关 键 词： | 单杠运动 HMCD 运动规划 仿人机器人 |
HMCD-based dynamic motion control strategy of humanoid robot on a horizontal bar |
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| CHEN Wenbai,GAO Shijie,WU Xibao.HMCD-based dynamic motion control strategy of humanoid robot on a horizontal bar[J].CAAL Transactions on Intelligent Systems,2012(6):501-505. |
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| Authors: | CHEN Wenbai GAO Shijie WU Xibao |
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| Affiliation: | (School of Automation,Beijing Information Science and Technology University,Beijing 100192,China) |
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