| 基于伪距残差相关性的GPS/INS紧耦合抗差滤波 |
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| 引用本文： | 李增科,高井祥,韩厚增.基于伪距残差相关性的GPS/INS紧耦合抗差滤波[J].中国矿业大学学报,2014(4). |
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| 作者姓名： | 李增科 高井祥 韩厚增 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(41074010);江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CXZZ12_0939);江苏高校优势学科建设工程项目(SZBF2011-6-B35);中澳科技合作特别基金项目(50810076) |
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| 摘 要： | 提出了基于GPS伪距残差相关性的GPS/INS紧耦合抗差滤波算法.理论推导了GPS伪距观测值残差的计算方法,引入了相关函数对伪距残差进行相关性分析;分析了GPS/INS紧耦合导航的动力学模型和观测模型,基于残差相关性构建了紧耦合抗差滤波算法,利用实测数据验证了算法的有效性.结果表明:相比于非抗差滤波算法和传统的抗差滤波算法,基于GPS伪距残差相关性的抗差滤波能更灵敏地探测GPS/INS紧耦合中伪距观测值的粗差,并且通过抗差滤波因子抑制粗差对于导航结果的影响,提高GPS/INS紧耦合导航精度,而且通过控制粗差能够有效避免滤波发散现象的发生.
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| 关 键 词： | GPS/INS紧耦合 相关性 伪距残差 抗差滤波 |
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