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| 基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法 | |
| 作者姓名： | 黄灿英 张琳 |
| 作者单位： | 江西建设职业技术学院 |
| 基金项目： | 江西省高等学校教学改革研究课题：“互联网+”时代下混合教学模式的应用研究——以《工业机器人离线编程》课程为例 课题编号：JXJG21-72-2;江西省教育厅科学技术研究项目 GJJ215305 |
| 摘 要： | 轮式移动机器人在长时间运行中,会因传感器误差和模型不精确导致位姿估计累积误差增大。为此,本文研究基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法,首先建立运动学方程,再利用相对坐标系统实时估计机器人位姿,并对位姿估计方法进行了优化。实验结果显示,该方法在复杂环境中相比其他两种方法,展现出卓越精度和稳定性,为轮式移动机器人的自主导航和精确控制提供了有力保障。 |
| 关 键 词： | 相对坐标 轮式移动机器人 机器人位姿 位姿估计 轮式移动机器人位姿估计 |