机械手动态最优控制块脉冲函数解法及微机实现

本文采用Block Pulse functions将连续系统动态最优控制的非线性微分方程组化为代数向量方程,简化了方程求解及微机实现过程,使理论成熟的连续系统控制原理得以方便地由微机直接加以实现。实验结果表明,采用动态最优控制加静态误差及死区补偿的3自由度液压机械手微机控制系统动态响应快、稳态定位精度高及抗干扰能力强。