仿人灵巧手的稳定抓取方法研究综述

作为引领新一轮科技革命和产业变革的重要抓手，人形机器人通过集成具有类人抓取能力的仿人灵巧手，有望在工业生产、家庭服务、反恐排爆等不同应用场景中辅助或代替人类进行精细、复杂的作业。针对不同应用场景下的仿人灵巧手稳定抓取方法研究展开综述，梳理不同结构仿人灵巧手稳定抓取构型的实现形式，总结仿人灵巧手基于外部传感/本体传感的接触状态分析与估计方法，归纳仿人灵巧手在与物体发生全局相对运动/局部相对运动下的抓取状态检测与识别方法，给出常用的仿人灵巧手稳定抓取控制策略。分析仿人灵巧手在接触、抓取过程中上述方法的应用优势及不足，讨论软体材料、动态场景等因素影响下仿人灵巧手稳定抓取方法研究面临的挑战，并展望了其研究趋势及在人形机器人上的应用。