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| 工业装配机器人轨迹规划算法研究 | |
| 作者单位： | ;1.陕西科技大学电气与信息工程学院 |
| 摘 要： | 针对装配机器人运动过程中的振动和机构冲击问题,提出一种正弦加速、直线插补和五次多项式插值相结合的轨迹规划算法。采用正弦加速的插补算法解决了震动问题,采用分段轨迹规划的方法优化了机器人运动轨迹,减少了机构冲击。通过Matlab轨迹仿真和三菱rv-13f机器人实验验证表明,所提算法规划出的机器人运动轨迹连续、平滑且无冲击。通过与常用算法比较证明该算法提高了装配机器人运动的平滑性,有助于减少机构间的冲击,延长机器人的使用寿命。 |
| 关 键 词： | 工业机器人 轨迹规划算法 正弦加速 直线插补 多项式插值 工件装配 运动学模型 |
Research on trajectory planning algorithms for industrial assembly robots |
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| Keywords: | |