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| 基于IAFSA和AGA混合算法的移动机器人路径规划 | |
| 作者单位： | ;1.新疆大学电气工程学院 |
| 摘 要： | 针对人工鱼群算法在移动机器人路径规划中存在易陷入局部最优、结果精度不高以及遗传算法存在易早熟、收敛速度慢等问题,提出一种改进人工鱼群算法(IAFSA)和自适应遗传算法(AGA)相融合的移动机器人路径规划方法。首先用栅格法建立移动机器人的环境模型,然后用IAFSA搜索移动机器人的初始可行路径,将搜索到的初始可行路径作为AGA的初始种群,最后采用AGA优化移动机器人的全局最优路径。仿真结果表明,混合算法在结果精度和稳定性方面优于标准人工鱼群算法,在跳出局部最优和收敛速度方面优于标准遗传算法。 |
| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 改进人工鱼群算法 自适应遗传算法 标准人工鱼群算法 标准遗传算法 |
Mobile robot path planning based on IAFSA and AGA hybrid algorithm |
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