| 一种新型下肢康复机器人设计与验证试验 |
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| 引用本文： | 池申,花国然,陈峰,余永.一种新型下肢康复机器人设计与验证试验[J].机械设计与制造,2019(z1):141-145. |
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| 作者姓名： | 池申 花国然 陈峰 余永 |
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| 作者单位： | 南通大学机械工程学院,江苏 南通,226019;南通大学机械工程学院,江苏 南通 226019;江苏江华阀业有限公司,江苏 泰州 225300;南通大学电气工程学院,江苏 南通,226019;南通大学电气工程学院,江苏 南通 226019;日本鹿儿岛大学科学工程研究院,鹿儿岛 890-0065 |
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| 摘 要： | 为了降低康复治疗师的工作强度,提高对偏瘫患者的康复治疗效率,研发一种基于反复促通疗法的下肢康复机器人,通过特定训练方法实现了膝关节和踝关节运动功能的恢复。反复促通疗法中,提出了一种引发肢体牵张反射和促进肢体主动运动的治疗方法。根据此疗法,设计了康复机器人的机械结构和基于力/位移控制的控制方案。通过临床试验的肌电图测量结果,证实该机器人具有引发牵张反射和助力的功能,同时初步验证其能够实现反复促通疗法的治疗效果。
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| 关 键 词： | 反复促通疗法 下肢康复机器人 膝关节屈曲 牵张反射 |
Design and Verification Test of a New Type Lower Limb Rehabilitation Robot |
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