| 基于光学导航的手术辅助机器人快速自标定方法 |
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| 引用本文： | 牛锦东,栾楠,桂海军.基于光学导航的手术辅助机器人快速自标定方法[J].机械设计与研究,2019,35(3):12-14,24. |
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| 作者姓名： | 牛锦东 栾楠 桂海军 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所,上海,200240;上海交通大学医学院附属第九人民医院,上海,200011 |
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| 基金项目： | 上海市科委青年科技英才"扬帆计划"项目;上海交通大学医工交叉项目 |
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| 摘 要： | 机器人末端工具TCP点的标定是提高机器人末端工具绝对定位精度的基础,因此研究快速、准确的TCP自标定方法对于手术辅助机器人的顺利应用至关重要。以光学导航为基础,结合并联机构运动学及空间坐标系变换理论,提出了1种可用于手术辅助的机器人的快速自标定方法。该方法为非接触式测量,具有校准快速、操作简便、精度高等优点。结合课题对该方法进行实验验证,实验表明:经过该方法的标定,TCP点的绝对定位精度满足手术要求。
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| 关 键 词： | 手术辅助机器人 光学导航 并联机构 空间坐标变换 |
Quick Self-calibration Method of Surgical Assistance Robot Based on Optical Navigation |
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| NIU Jindong,LUAN Nan,GUI Haijun.Quick Self-calibration Method of Surgical Assistance Robot Based on Optical Navigation[J].Machine Design and Research,2019,35(3):12-14,24. |
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| Authors: | NIU Jindong LUAN Nan GUI Haijun |
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| Affiliation: | (Shanghai Jiao Tong University Robotics Institute,Shanghai 200240,China) |
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| Abstract: | NIU Jindong;LUAN Nan;GUI Haijun(Shanghai Jiao Tong University Robotics Institute,Shanghai 200240,China) |
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| Keywords: | surgical assistance robot optical navigation parallel robot spatial coordinate transformation |
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