| 机器人光学自由曲面气囊抛光工具的位姿研究 |
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| 引用本文： | 曾灿灿,倪磊,向北平,叶科伟,艾攀华.机器人光学自由曲面气囊抛光工具的位姿研究[J].机械设计与研究,2019(2):22-25,35. |
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| 作者姓名： | 曾灿灿 倪磊 向北平 叶科伟 艾攀华 |
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| 作者单位： | 西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室 |
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| 基金项目： | 四川省教育厅资助项目(17ZB0451) |
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| 摘 要： | 为了更好实现光学自由曲面的有效加工,根据计算机控制光学表面成型技术原理,将工业机器人与气囊抛光技术相结合,提出一种光学自由曲面加工的新方法。本文首先建立了机器人抛光系统,分析了气囊抛光工具与工件表面的抛光位姿关系,然后根据气囊抛光工具与工件表面的数学关系,提出一种气囊抛光工具的位姿求取算法。在此基础上,以六轴工业机器人为实验平台,对确定的自由曲面进行计算验证,规划出抛光路径,推导了气囊抛光工具姿态控制算法。结果表明,该位姿求取算法满足机器人气囊抛光技术的要求,能够实现理想的抛光工具姿态控制。
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| 关 键 词： | 工业机器人 光学自由曲面 气囊抛光 位姿 |
Research on Posture Algorithms of the Ballonet Polishing Tool in Robotic Optical Free-form Surface Polishing System |
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| Affiliation: | (Manufacturing Process Testing Technology Key Laboratory of the Ministry of Education,Southwest University of Science and Technology , Mianyang Sichuan 621000,China) |
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| Abstract: | ZENG Cancan;NI Lei;XIANG Beiping;YE Kewei;Al Panhua(Manufacturing Process Testing Technology Key Laboratory of the Ministry of Education,Southwest University of Science and Technology , Mianyang Sichuan 621000,China) |
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| Keywords: | industrial robot optical free-form surface ballonet polishing posture |
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