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| 基于超稳定性理论的机器人关节模型参考自适应控制 | |
| 引用本文： | 王昌银,王应建,等.基于超稳定性理论的机器人关节模型参考自适应控制[J].自动化技术与应用,1991,10(1):1-4. |
| 作者姓名： | 王昌银 王应建 |
| 作者单位： | 浙江大学，浙江大学，浙江大学，浙江大学 |
| 基金项目： | 国家教委开放实验室基金，国家七五重点科技攻关项目科学基金资助 |
| 摘 要： | 本文针对机器人电液位置伺服系统的特点,应用POPOV的超稳定性理论,设计了机器人关节模型参考自适应控制器,来提高机器人的位置精度和跟踪性能。实验表明,该控制器能够克服机器人系统固有的时变、非线性等不利因素的影响,具有较好的位置精度和跟踪性能,此外,还具有良好的鲁棒性。 |
| 关 键 词： | 超稳定性 机器人 关节模型 自适应控制 |
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