| 一种水下机器人混合模糊P+ID控制方法 |
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| 引用本文： | 田宇,张艾群,李伟.一种水下机器人混合模糊P+ID控制方法[J].机械设计与制造,2011(6). |
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| 作者姓名： | 田宇 张艾群 李伟 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院,沈阳自动化研究所,机器人学国家重点实验室,沈阳,110016;中国科学院,研究生院,北京,100049
2. 中国科学院,沈阳自动化研究所,机器人学国家重点实验室,沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 国家"863"计划项目，机器人学国家重点实验室课题 |
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| 摘 要： | 针对具有非线性动力学特性的水下机器人的运动控制,提出采用解析式描述的单输入模糊控制器取代常规数字PID控制器中的比例项,并保持原有常规PID控制器的结构和参数不变,得到一种混合模糊P+ID控制方法.研究了水下机器人混合模糊P+ID控制的参数调节方法,并采用小增益定理分析了引入模糊控制后的系统输入输出稳定性.采用水下机器人的非线性动力学模型进行了仿真实验,结果表明提出的混合模糊P+ID控制具有比常规PID控制更好的性能.
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| 关 键 词： | 水下机器人 运动控制 混合模糊P+ID控制 |
A hybrid fuzzy P plus ID control for underwater vehicles |
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| TIAN Yu,ZHANG Ai-qun,LI Wei.A hybrid fuzzy P plus ID control for underwater vehicles[J].Machinery Design & Manufacture,2011(6). |
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| Authors: | TIAN Yu ZHANG Ai-qun LI Wei |
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