基于双目视觉的机械零件位姿检测系统研究 |
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引用本文: | 王才东,董祥升,陈志宏,陈响元,刘洁,刘超.基于双目视觉的机械零件位姿检测系统研究[J].机电工程,2019,36(12). |
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作者姓名: | 王才东 董祥升 陈志宏 陈响元 刘洁 刘超 |
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作者单位: | 郑州轻工业学院 机电工程学院,河南 郑州450002;郑州科慧科技股份有限公司,河南 郑州450001 |
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基金项目: | 国家自然科学基金;河南省高等学校重点科研项目;河南省高等学校青年骨干教师培养计划资助项目 |
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摘 要: | 针对机械零件搬运过程中需要精确测量零件位姿的实际问题,基于VS220双目立体视觉测量系统平台,设计了一种机械零件位姿检测系统。采用改进的Canny边缘检测算法,对零件边缘进行了轮廓识别,利用尺度不变特征转换方法进行了零件特征点的提取与立体匹配;利用立体视觉三维重建方法,建立了位姿检测系统数学模型,通过求解坐标系之间的转换关系,计算出了零件在传送带上放置的位置和方向等信息;通过VC++语言编写了位姿识别算法程序,实现了零件形状与位姿的识别;搭建了位姿测试系统实验平台,进行了测试实验。实验结果表明:系统能快速有效地对零件进行位姿检测,为实现零件的自动上下料提供了技术支撑。
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关 键 词: | 双目视觉 位姿检测 图像处理 坐标变换 |
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