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| 两足步行机器人并联腿机构的步态及轨迹规划的研究 | |
| 引用本文： | 范顺成,张顺心,谷慧茹,韩书葵.两足步行机器人并联腿机构的步态及轨迹规划的研究[J].机械设计与研究,2004,20(2):207-209. |
| 作者姓名： | 范顺成 张顺心 谷慧茹 韩书葵 |
| 作者单位： | 范顺成（河北工业大学,机械学院,天津,300130） 张顺心（河北工业大学,机械学院,天津,300130） 谷慧茹（河北工业大学,机械学院,天津,300130） 韩书葵（河北工业大学,机械学院,天津,300130） |
| 摘 要： | 根据并联机器人的特点,采用仿生和人造步态相结合的方法,对两足步行并联机器人步态及轨迹规划进行了研究.给出了机器人的步态周期、步相和子步相,并根据步态规划计算出机器人脚底和脚中心的运动轨迹.实现了机器人连续、平稳地步行运动. |
| 关 键 词： | 机器人 并联机构 步态规划 步相 |
The Gait Planning and Trajectory of Parallel Leg Mechanism of Biped Robot |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |