| 基于神经网络的自由漂浮空间机器人关节空间鲁棒跟踪控制 |
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| 引用本文： | 石忠,皮博浩,胡庆雷.基于神经网络的自由漂浮空间机器人关节空间鲁棒跟踪控制[J].动力学与控制学报,2011,9(2):188-192. |
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| 作者姓名： | 石忠 皮博浩 胡庆雷 |
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| 作者单位： | 中国民航大学航空自动化学院,天津 300300;滨州职业学院,滨州 256603 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61004072)；高等学校博士学科点专项科研基金(20102302110031)；黑龙江省留学回国人员科学基金( LC08C01)；哈尔滨市留学回国基金( 2010RFLXG001)；中央高校基本科研业务费专项基金( HIT.NSRIF.2009003) |
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| 摘 要： | 针对存在不确定性以及干扰的自由漂浮空间机器人关节空间轨迹跟踪问题,提出了一种基于鲁棒控制思想的神经网络鲁棒控制方法.对于控制器中由系统惯性参数不确定性引起的非线性不确定项,利用径向基函数(RBF)神经网络进行逼近,并且利用鲁棒控制器使系统镇定并保证从干扰到跟踪误差的增益小于或等于给定的指标.最后,对本文提出的控制方案进...
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| 关 键 词： | 自由漂浮 空间机器人 RBF神经网络 鲁棒控制 关节空间 |
| 收稿时间： | 2010/12/12 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2011/1/16 0:00:00 |
Neural network based robust trajectory tracking control in joint space for Free-Floating space robot |
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| Shi Zhong,Pi Bohao and Hu Qinglei.Neural network based robust trajectory tracking control in joint space for Free-Floating space robot[J].Journal of Dynamics and Control,2011,9(2):188-192. |
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| Authors: | Shi Zhong Pi Bohao and Hu Qinglei |
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| Affiliation: | Shi Zhong1,3 Pi Bohao1 Hu Qinglei2(1.College of Aeronautical Automation,Civil Aviation University of China,Tianjin 300300,China)(2.School of Astronautics,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China)(3.Binzhou Vocation College,Binzhou 256600,China) |
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| Abstract: | Considering the model uncertainty and disturbances of Free-Floating space Robot,an Neural Network based robust control scheme is proposed aim to solve the problem of trajectory tracking in joint space for free floating space robot.Using RBF neural network to approximate the nonlinear function of controller,robust controller is used to compress the approximation error and external disturbance.The presented control scheme can stabilize the system and guarantee the gain from disturbance to tracking error is lo... |
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| Keywords: | free floating space robot RBF Neural network robust control joint space |
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