| 基于一种改进PSO的移动机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 王坤坤,尹怡欣.基于一种改进PSO的移动机器人路径规划[J].北京邮电大学学报,2006,29(22):70-74. |
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| 作者姓名： | 王坤坤 尹怡欣 |
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| 作者单位： | 北京科技大学 信息工程学院, 北京 100083 |
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| 摘 要： | 提出了基于一种改进微粒群优化算法的移动机器人在已知环境信息下的路径规划方法。通过对算法中微粒的速度进化方式的改进，使算法能有效地对搜索空间进行搜索，避免陷入过早收敛，此外还将边界约束、静态避障和最短路径这3个条件表示成一个简单的适应度函数，使整个优化过程满足路径规划的任务要求。最后，通过仿真取得了很好的效果，证实了方法的可行性和有效性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 微粒群算法 |
| 收稿时间： | 2006-09-05 |
Path Planning for Mobile Robot Based on a Modified Particle Swarm Optimization |
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| Affiliation: | School of Information Engineering, University of Science and Technology Beijing, Beijing 100083, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot path planning particle swarm optimization |
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