| 3-PUU并联微操作机器人系统 |
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| 引用本文： | 费仁元,管长乐,李剑锋,刘德忠,潘新文,杨小勇,吴光中.3-PUU并联微操作机器人系统[J].北京工业大学学报,2005,31(1):1-5. |
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| 作者姓名： | 费仁元 管长乐 李剑锋 刘德忠 潘新文 杨小勇 吴光中 |
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| 作者单位： | 北京工业大学,机械工程与应用电子技术学院,北京,100022;北京工业大学,机械工程与应用电子技术学院,北京,100022;北京工业大学,机械工程与应用电子技术学院,北京,100022;北京工业大学,机械工程与应用电子技术学院,北京,100022;北京工业大学,机械工程与应用电子技术学院,北京,100022;北京工业大学,机械工程与应用电子技术学院,北京,100022;北京工业大学,机械工程与应用电子技术学院,北京,100022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;69885001,60275031; |
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| 摘 要： | 为了开发一套以微小物体为操作对象的操作系统,讨论了微操作机器人的机构选型、微位移器的选用、 显微图像的特点及其处理方法.采用基于数学分析与实验结果相结合得到的控制模型,实现了压电陶瓷的开环 控制,最后对该系统进行了微动写字实验.结果表明:该系统能够通过显微视觉系统使微操作对象和操作过程 可视化,在足够大的工作空间内按照规划轨迹进行运动,并能保证微操作手末端运动分辨率达到0.1μm.
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| 关 键 词： | 微操作机器人 显微图像 压电陶瓷 开环控制 |
| 文章编号： | 0254-0037(2005)01-0001-05 |
| 修稿时间： | 2003年10月10日 |
3-PUU Parallel Micro-manipulating Robot System |
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| FEI Ren-yuan,GUAN Chang-le,LI Jian-feng,LIU De-zhong,PAN Xin-wen,YANG Xiao-yong,WU Guang-zhong.3-PUU Parallel Micro-manipulating Robot System[J].Journal of Beijing Polytechnic University,2005,31(1):1-5. |
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| Authors: | FEI Ren-yuan GUAN Chang-le LI Jian-feng LIU De-zhong PAN Xin-wen YANG Xiao-yong WU Guang-zhong |
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| Abstract: | The choices of micro-manipulaing robot mechanism and micro-actuator, micro-image's characters and processing methods are discussed. The authors present a set of micro-manipulating robot system and realized open-loop control of piezoelectric ceramic actuator by using a control model which combined mathematical method and experimental results. The results of micro-movement writing experiment indicate that the system realize visualization of the micro-manipulating object and the manipulating process by micro-vision system, can move along the planed trajectory in enough workspace and guarantee the resolution of the end of the micro-manipulating finger up to 0.1 μm. |
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| Keywords: | micro-manipulator micro-image piezoelectric ceramic open-loop control |
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