| 执行器受限机器人的鲁棒输出调节 |
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| 引用本文： | 郝彪,焦晓红,李娜.执行器受限机器人的鲁棒输出调节[J].控制工程,2007,14(Z1). |
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| 作者姓名： | 郝彪 焦晓红 李娜 |
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| 摘 要： | 针对实际的控制系统中执行器受限的问题,研究了机器人存在不确定结构参数及外界干扰时的输出调节问题.基于李雅普诺夫稳定性理论,通过在构造存储函数的过程中引入双曲正切函数和适当的辅助函数,设计了一种有界的鲁棒控制器.所提出的控制器不保证了闭环系统的鲁棒稳定性,同时也达到了从干扰信号到跟踪误差评价信号所定义的L2增益性能指标γ,即保证了干扰抑制的有效性.最后,由两连杆机器人进行的仿真结果验证了该控制器的可行性.
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| 关 键 词： | 机器人 输出调节 鲁棒控制 干扰抑制 执行器受限 执行器 受限机器人 鲁棒稳定性 输出调节 Constraints Actuator Robot Manipulators Output Regulation 结果验证 仿真 连杆 有效性 干扰抑制 性能指标 增益 干扰信号 误差评价 跟踪 闭环系统 鲁棒控制器 |
Robust Output Regulation of Robot Manipulators with Actuator Constraints |
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| HAO Biao,JIAO Xiao-hong,LI Na.Robust Output Regulation of Robot Manipulators with Actuator Constraints[J].Control Engineering of China,2007,14(Z1). |
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| Authors: | HAO Biao JIAO Xiao-hong LI Na |
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