| 2RPU/UPR+RP五自由度混联机器人静刚度分析 |
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| 引用本文： | 张东胜,许允斗,姚建涛,赵永生.2RPU/UPR+RP五自由度混联机器人静刚度分析[J].中国机械工程,2018,29(6):712. |
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| 作者姓名： | 张东胜 许允斗 姚建涛 赵永生 |
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| 作者单位： | 1.燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室，秦皇岛，066004
2.燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室，秦皇岛，066004 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划资助项目（2017YFB1301901）;
国家自然科学基金资助项目(51405425)；
河北省重点基础研究项目(15961805D)；
河北省自然科学基金资助项目(E2017203387)；
燕山大学创新研究助手支持项目(CXZS201702)
National Key Research and Development Program（No. 2017YFB1301901）
National Natural Science Foundation of China （No. 51405425）
Hebei Provincial Basic Research Program（No. 15961805D）
Hebei Provincial Natural Science Foundation of China （No. E2017203387） |
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| 摘 要： | 为快速建立基于三自由度并联机构2RPU/UPR构造出的五自由度混联机器人的解析刚度模型，首先对混联机器人的结构进行了描述；然后基于串联和并联结构独立求解思想，建立了混联机器人的位置反解模型；再对混联机器人的结构进行简化处理，分别求解并联部分与串联部分两子系统的静刚度模型，从构造系统的力旋量系和弹性变形协调条件入手，简单且快速地建立了混联机器人的整体刚度模型；最后构造混联机器人的等效三维模型，运用有限元和MATLAB软件，对典型位姿下混联机器人受外力/力矩产生的微位移进行仿真验证，并给出了整机静刚度在任务空间中随位形变化分布图。通过仿真与理论计算的对比分析，验证了该混联机器人理论刚度模型的正确性。
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| 关 键 词： | 混联机器人 并联机构 刚度模型 自由度 |
Static Stiffness Analysis of 2RPU/UPR+RP 5-DOF Hybrid Manipulators |
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| ZHANG Dongsheng,XU Yundou,YAO Jiantao,ZHAO Yongsheng.Static Stiffness Analysis of 2RPU/UPR+RP 5-DOF Hybrid Manipulators[J].China Mechanical Engineering,2018,29(6):712. |
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| Authors: | ZHANG Dongsheng XU Yundou YAO Jiantao ZHAO Yongsheng |
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| Affiliation: | 1.Parallel Robot and Mechatronic System Laboratory of Hebei Province,Yanshan University,Qinhuangdao,Hebei,066004
2.Key Laboratory of Advanced Forging & Stamping Technology and Science of Ministry of National Education,Yanshan University,Qinhuangdao,Hebei,066004 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | hybrid manipulator parallel mechanism（PM） stiffness model degree of freedom（DOF） |
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