| 多约束双向自动平行泊车轨迹规划 |
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| 引用本文： | 李红,郭孔辉,宋晓琳.多约束双向自动平行泊车轨迹规划[J].中国机械工程,2013,24(16):2135-2140. |
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| 作者姓名： | 李红 郭孔辉 宋晓琳 |
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| 作者单位： | 1.湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室,长沙,410082
2.吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春,130022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51175159)
National Natural Science Foundation of China（No. 51175159） |
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| 摘 要： | 针对不能满足后退式平行泊车要求的狭小车位,提出两种双向平行泊车方式：平移式双向平行泊车、自由式双向平行泊车。根据两种泊车方式车辆轨迹特点,分析泊车过程中存在的可能性碰撞,选择合适的轨迹函数变量,建立碰撞约束函数,以泊车车位尺寸最小化为目标,利用MATLAB软件非线性约束优化功能求解最小车位尺寸,以轨迹半径最大化为目标对某一泊车环境进行泊车轨迹规划。仿真结果表明相同的泊车环境下,两种方法均可实现小车位安全泊车,但相比平移式双向平行泊车,自由式双向平行泊车方法能实现车辆安全进入更小车位；相同泊车环境及车位大小情况下,自由式平行泊车能更轻便地完成泊车。
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| 关 键 词： | 自动泊车 轨迹规划 避撞 非线性约束 |
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