| 海洋勘测水下无人航行器的自主控制技术研究 |
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| 引用本文： | 严浙平,赵玉飞,陈涛.海洋勘测水下无人航行器的自主控制技术研究[J].哈尔滨工程大学学报,2013(9):1152-1158. |
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| 作者姓名： | 严浙平 赵玉飞 陈涛 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51179038);新世纪优秀人才计划基金资助项目(NCET-10-0053);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(HEUCF041323) |
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| 摘 要： | 针对水下无人航行器的海洋勘测任务,提出了一种基于多智能体(MAS)的自主控制技术.自主控制结构采用分布式的智能体结构,智能体之间通过通信和协作来共同完成复杂的整体操作.海洋勘测使命要求航行器在动态不确定的环境中,利用不同的勘测传感器进行多个局部区域的勘测.引入基于多属性路径点的使命描述方法,方便使命描述和控制.使命控制过程采用离散事件驱动的Petri网形式建模.针对事件管理过程中并发事件缺乏中央控制的问题,离散事件被赋予优先级以消除冲突.通过湖海试验验证了所提自主控制技术的可行性和有效性.
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| 关 键 词： | 水下无人航行器 海洋勘测 使命控制 多智能体 Petri网 |
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