| 基于Fuzzy–CPG的双足机器人适应性行走控制 |
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| 作者姓名： | 张雪 刘成菊 陈启军 |
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| 作者单位： | 同济大学电子与信息工程学院,上海201804;同济大学电子与信息工程学院,上海201804;同济大学电子与信息工程学院,上海201804 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;上海市科委基础研究项目 |
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| 摘 要： | 为提高双足机器人的环境适应性,本文提出了一种基于模糊控制与中枢模式发生器(CPG)的混合控制策略,称之为Fuzzy–CPG算法.高层控制中枢串联模糊控制系统,将环境反馈信息映射为行走步态信息和CPG幅值参数.低层控制中枢CPG根据高层输出命令产生节律性信号,作为机器人的关节控制信号.通过机器人运动,获取环境信息并反馈给高层控制中枢,产生下一步的运动命令.在坡度和凹凸程度可变的仿真环境中进行混合控制策略的实验验证,结果表明,本文提出的Fuzzy–CPG控制方法可以使机器人根据环境的变化产生适应的行走步态,提高了双足机器人的环境适应性行走能力.
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| 关 键 词： | 双足机器人 模糊控制 中枢模式发生器(CPG) 适应性行走 |
| 收稿时间： | 2020-02-13 |
| 修稿时间： | 2020-06-29 |
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