| 单片机应用系统研究——轮式移动机器人控制系统设计与研究 |
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| 引用本文： | 米秀杰.单片机应用系统研究——轮式移动机器人控制系统设计与研究[J].制造业自动化,2011,33(3). |
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| 作者姓名： | 米秀杰 |
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| 作者单位： | 长春职业技术学院,长春,130033 |
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| 摘 要： | 机器人的移动方式有很多种,但大致就分为两种:车轮式和足步式两种.本文从轮式移动机器人(WMR)的体系结构出发,重点设计了机器人移动控制系统的硬件、软件平台.首先,通过对非完整轮式移动结构和直流伺服电机模型的分析,建立了移动机器人的控制系统模型.其次,设计了基于AVR微控制器(AT90S8515)的移动控制系统,其中主要包括PWM功率驱动、测速单元和串行通讯模块等；对机器人速度、位置控制采用模糊PID算法,较好地克服了移动机器人模型的不确定性、转速位置控制要求的多变和环境改变等因素的影响.程序使用ICCAVR C语言编写,在AVR SUDIO调试软件中用ICE200仿真.
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| 关 键 词： | 轮式移动机器人 微控制器 硬件 软件 |
An applied research on SCM system-An research on control system on WMR |
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| MI Xiu-jie.An applied research on SCM system-An research on control system on WMR[J].Manufacturing Automation,2011,33(3). |
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| Authors: | MI Xiu-jie |
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| Keywords: | |
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