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| 冗余度机器人扩展作业空间方法算法奇异的研究 | |
| 引用本文： | 吴瑞珉,刘廷荣,毕诸明,陶建国.冗余度机器人扩展作业空间方法算法奇异的研究[J].机器人,1998,20(1):63-68. |
| 作者姓名： | 吴瑞珉 刘廷荣 毕诸明 陶建国 |
| 作者单位： | 南京理工大学制造工程系，哈尔滨工业大学机电学院 |
| 摘 要： | 本文对冗余度操作机最为常用的求逆解方法——扩展作业空间方法的算法奇异问题进行了深
入的研究．Klein［2，4］及Cho［3，5］提出冗余度机器人采用扩展作业空
间方法必须首先确定由于性能指标函数及扩展Jacobian矩阵所引起的算法奇异在关节空间中
的分布区域，只有这样才能避免方法引起的算法奇异．通过本文对扩展作业空间方法的优化
性能指标函数的必要条件及算法奇异产生的条件的比较及研究，得出了在应用扩展作业空间
方法时，不可能出现算法奇异的情况．因此在应用扩展作业空间方法时无需考虑算法奇异问
题． |
| 关 键 词： | 冗余度 机器人 扩展作业空间 算法奇异 |
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