基于贝塞尔曲线的智能汽车避障轨迹规划方法研究

开展了一种基于贝塞尔曲线的智能汽车避障局部轨迹规划，即路径规划和速度规划方法研究。路径规划时，为了适应各种形状道路，将道路笛卡尔坐标转换为Frénet坐标，以路径的长度、曲率和连续性，以及车辆碰撞风险为代价函数，其中引入危险势场理论，描述车辆碰撞风险，并采用序列二次规划方法来求解路径规划这一非线性优化问题；速度规划时，以行车效率和舒适性为目标，实现速度规划，该方法可以通过调整各子目标函数的权重来满足不同驾驶需求。为了验证基于贝塞尔曲线轨迹规划算法的有效性，设计了直道和弯道上静态和动态避障场景的仿真实验，结果表明，提出的轨迹规划方法能够在各种形状道路上完成避障任务，且避障过程中车辆状态变化平稳，能够保证乘坐舒适性。