| 基于多传感器信息融合的斜面移动机器人定位新方法 |
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| 引用本文： | 仲欣,吕恬生.基于多传感器信息融合的斜面移动机器人定位新方法[J].机器人,1999,21(5):321-327. |
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| 作者姓名： | 仲欣 吕恬生 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所!200030 |
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| 摘 要： | 首先分析了本文的研究意义；然后针对在斜面
上工作的轮式移动机器人，提出了通过卡尔曼滤波融合倾斜角传感器和码盘传感器信息的移
动机器人定位新方法；最后进行了斜面定位试验．试验结果证实了本文定位方法的有效性．
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| 关 键 词： | 移动机器人 定位 倾斜角传感器 卡尔曼滤波 |
LOCALIZATION BY FUSION FOR A MOBILE ROBOT RUNNING ON INCLINED PLANES |
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| ZHONG Xin,LU Tian,sheng.LOCALIZATION BY FUSION FOR A MOBILE ROBOT RUNNING ON INCLINED PLANES[J].Robot,1999,21(5):321-327. |
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| Authors: | ZHONG Xin LU Tian sheng |
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| Affiliation: | Robotics Research Institute of Shanghai Jiao Tong University 200030 |
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| Abstract: | Firstly, the research signification is analyzed. Secondly, a new localization method for mobile robots running on inclined planes, which based on fusion of odometric and inclinometric data by Kalman filter, is presented. Last, some experimental results of trajectory estimations in order to evaluate our localization method. |
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| Keywords: | Mobile robot localization inclinometer Kalman filter |
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