| 大型喷浆机器人的运动学逆问题研究 |
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| 引用本文： | 闫成新. 大型喷浆机器人的运动学逆问题研究[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2010, 0(4) |
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| 作者姓名： | 闫成新 |
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| 作者单位： | 中国石油大学(华东)机电工程学院,山东,东营,257061 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | ![]()
机器人的运动学逆解对于控制机器人的末端位姿极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有逆解求解方法进行了对比研究,使用D-H方法建立大型喷浆机器人的杆件坐标系并得到其运动学正解,使用代数法求解其运动学逆解,并用对分法求解一元四次方程,最终求出了喷浆机器人的全部运动学逆解。对逆解方程进行了验证,验证结果表明了算法的正确性。
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| 关 键 词： | 大型喷浆机器人 运动学 逆解 代数法 |
Study on Inverse Kinematics Problem of the Large Scale Shotcrete-robot |
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| YAN Cheng-xin. Study on Inverse Kinematics Problem of the Large Scale Shotcrete-robot[J]. Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique, 2010, 0(4) |
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| Authors: | YAN Cheng-xin |
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| Abstract: | ![]()
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