| 医用机器人运动学参数最优化设计 |
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| 引用本文： | 王荣军,刘达,贾培发.医用机器人运动学参数最优化设计[J].机器人,2007,29(4):368-373. |
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| 作者姓名： | 王荣军 刘达 贾培发 |
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| 作者单位： | 1. 清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084
2. 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083 |
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| 摘 要： | 提出了一种实用的医用机器人运动学参数误差的优化补偿方法．采用D-H方法建立起机器人连杆坐标系．在运动学分析和模型变换的基础上，运用数值优化技术建立了机器人运动学参数的误差方程，实现了运动学参数的优化设计，有效提高了机器人的重复定位精度．以仿真和实验验证的方式对优化结果进行了分析．
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| 关 键 词： | 医用机器人 误差方程 运动学参数 优化设计 |
| 文章编号： | 1002-0446（2007）04-0368-06 |
| 修稿时间： | 2006-08-25 |
Optimal Design for Kinematics Parameter of Medical Robot |
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| WANG Rong-jun,LIU Da,JIA Pei-fa.Optimal Design for Kinematics Parameter of Medical Robot[J].Robot,2007,29(4):368-373. |
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| Authors: | WANG Rong-jun LIU Da JIA Pei-fa |
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| Affiliation: | 1. State Key Laboratory of Intelligent Technology and Systems, Tsinghua University, Beijing 100084, China ; 2. Robotics Institute, Beihang University, Beijing 100083, China |
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| Abstract: | This paper presents a practical optimization method to compensate kinematics parameter errors of medical robot. A link frame is set up using D-H notation. On the basis of kinematics analysis and model transformation, an error equation of the robot kinematics parameter is established with numerical optimization, and the optimal design for kinematics parameter is realized, which effectively increases the repositioning precision of the robot. Finally, the optimization results are analyzed with, simulation and experimental validation. |
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| Keywords: | medical robot error equation kinematics parameter optimal design |
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