| 一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制 |
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| 引用本文： | 郭伟斌,王洪光,姜勇,孙鹏.一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制[J].机器人,2012,34(5):620-627. |
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| 作者姓名： | 郭伟斌 王洪光 姜勇 孙鹏 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016;中国科学院研究生院,北京100049
2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目，国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为了保证轮臂复合式巡检机器人自动越障时行走轮能够可靠抓线,提出一种基于图像的视觉伺服抓线控制方法.在图像空间定义输电线的偏距和偏角来表征图像特征的变化,并设计出位姿解耦伺服控制律.由于视觉雅可比矩阵与机器人状态有关且可能发生奇异,采用模糊方法进行机器人控制.通过实验确定模糊集合的论域,设计了两层模糊控制器并编制了自动抓线程序.进行了上百次实验,其抓线控制的偏距和偏角误差分别在25像素和2以内,能够可靠抓线,实际越障中只需小于40s的时间即可完成抓线.结果表明该方法具有准确、可靠、效率高的特点,能够满足准确、快速、可靠抓线的任务要求.
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| 关 键 词： | 视觉伺服 自动越障 巡检机器人 架空输电线路 |
Visual Servo Control for Automatic Line-Grasping of a Power Transmission Line Inspection Robot |
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| GUO Weibin
,
WANG Hongguang
,
JIANG Yong
,
SUN Peng.Visual Servo Control for Automatic Line-Grasping of a Power Transmission Line Inspection Robot[J].Robot,2012,34(5):620-627. |
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| Authors: | GUO Weibin WANG Hongguang JIANG Yong SUN Peng |
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| Affiliation: | 1(1.The State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016,China;2.Graduate University of Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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