| 直接示教机器人全数字控制系统设计 |
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| 引用本文： | 张宇,游有鹏.直接示教机器人全数字控制系统设计[J].机械与电子,2013(3):57-60. |
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| 作者姓名： | 张宇 游有鹏 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院,江苏南京,210016 |
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| 摘 要： | 针对机器人示教盒示教效率低、操作烦琐这一现状,提出一种基于力矩控制的直接示教方法。通过实时计算并补偿机械臂自重和摩擦力所产生的关节力矩,使得对机械臂的示教更为灵活、轻便。为降低机器人系统的成本,设计了适用于以直流伺服电机作为关节电机的,集控制和驱动为一体的机器人全数字控制器,并进行了样机试验,验证了本方案的有效性。
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| 关 键 词： | 示教机器人 力矩补偿 全数字控制器 |
Design of Digital Controller for Direct Teaching Robot |
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| ZHANG Yu
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YOU You-peng.Design of Digital Controller for Direct Teaching Robot[J].Machinery & Electronics,2013(3):57-60. |
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| Authors: | ZHANG Yu YOU You-peng |
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| Affiliation: | (College of Mechanical and Electrical Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China) |
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