视觉感知的端到端自动驾驶运动规划综述

视觉感知模块能够利用摄像机等视觉传感器获取丰富的图像和视频信息,进而检测自动驾驶汽车视野中的车辆、行人与交通标识等信息,是自动驾驶最有效、成本最低的感知方式之一。运动规划为自主车辆提供从车辆初始状态到目标状态的一系列运动参数和驾驶动作,而端到端的模型能够直接从感知的数据获取车辆的运动参数,因而受到广泛的关注。为了全面反映视觉感知的端到端自动驾驶运动规划方法的研究进展,本文对国内外公开发表的具有代表性和前沿的论文进行了概述。首先分析端到端方法的应用,以及视觉感知和运动规划在端到端自动驾驶中的作用,然后以自主车辆的学习方式作为分类依据,将视觉感知的端到端自动驾驶运动规划的实现方法分为模仿学习和强化学习两大类,并对各类方法的不同算法进行了归纳和分析;考虑到现阶段端到端模型的研究面临着虚拟到现实的任务,故对基于迁移学习的方法进行了梳理。最后列举与自动驾驶相关的数据集和仿真平台,总结存在的问题和挑战,对未来的发展趋势进行思考和展望。视觉感知的端到端自动驾驶运动规划模型的普适性强且结构简单,这类方法具有广阔的应用前景和研究价值,但是存在不可解释和难以保证绝对安全的问题,未来需要更多的研究改善端到端模型存在的局限性。