| 基于空间算子代数理论多体系统动力学雅可比矩阵设计与实现 |
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| 引用本文： | 方喜峰,吴洪涛,陆宇平,刘云平,邵兵.基于空间算子代数理论多体系统动力学雅可比矩阵设计与实现[J].中国机械工程,2008,19(12):0-1392. |
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| 作者姓名： | 方喜峰 吴洪涛 陆宇平 刘云平 邵兵 |
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| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学,南京,210016;江苏科技大学,镇江,212003
2. 南京航空航天大学,南京,210016 |
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| 摘 要： | 应用空间算子代数理论，在通用计算机符号演算软件Mathematic5．2的环境下，对多体系统动力学雅可比矩阵进行设计与实现，主要用于速度和静力的高效递推算法，用空间算子代数理论求出雅可比矩阵简洁形式，具有编程效率高、直观等特征。运用VB．NET编程软件实现与Mathematic5．2软件无缝集成，对多体系统动力学仿真及雅可比进行参数化分析与计算，给出了实施过程。根据分析结果，对Stanford机器人进行了雅可比设计，并与结果进行了对比，通过算例验证了结果的正确性和有效性。
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Jacobin Matrix of Multi-body System Dynamics Analysis and Realization Based on Spatial Operator Algebra Theory |
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| Fang Xifeng,Wu Hongtao,Lu Yuping,Liu Yunping,Shao Bing.Jacobin Matrix of Multi-body System Dynamics Analysis and Realization Based on Spatial Operator Algebra Theory[J].China Mechanical Engineering,2008,19(12):0-1392. |
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| Authors: | Fang Xifeng Wu Hongtao Lu Yuping Liu Yunping Shao Bing |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | spatial operator algebra(SOA) Jacobin matrix multi-body system dynamics Standford robot |
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