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| CoDeSys环境下6R工业机器人运动控制研究 | |
| 作者单位： | ;1.江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 |
| 摘 要： | 为了满足工业机器人在实际工作中对系统的开放性、可扩展性、可移植性及运动的平稳性要求,在分析CoDeSys软件架构及功能的基础上,利用EtherCAT总线技术,采用线性串行拓扑网络结构和一主多从的控制模式,设计了基于CoDeSys的六自由度工业机器人运动控制系统,实现了控制系统硬件的搭建及软件的开发,重点研究了系统加减速及空间连续运动规划算法,通过MATLAB仿真验证了算法的正确性,最终通过工业机器人运动控制实验验证了系统的可行性。 |
| 关 键 词： | EtherCAT CoDeSys 工业机器人 运动控制 |
Research on Motion Control of 6R Industrial Robot in CoDeSys Environment |
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