|
|||||
|
|
| 一平动两转动3-UPU并联机构奇异性分析 | |
| 作者单位： | ;1.华中科技大学 |
| 摘 要： | 应用线几何工具和旋量理论分析了一平动两转动3-UPU并联机构的奇异形位。根据动平台的静力学平衡条件,推导出机构的6×6 Jacobian矩阵,该Jacobian矩阵也可看作6个线矢量的集合,基于这些线矢量的线性相关性,可识别出机构的奇异形位。引入线性丛逼近算法(LCAA)定义和分析了机构的结构和约束奇异形位,这两种奇异形位均和机构得到多余的自由度相关,文中统称为并联奇异;LCAA算法可得到用旋量坐标表示的最近线性丛的轴线和节距,当并联机构处于或接近奇异形位运动时,该线性丛的轴线和节距提供了机构自运动的额外信息。给出了3-UPU并联机构奇异性分析的实例。 |
| 关 键 词： | 并联机构 3-UPU 奇异性分析 线几何 旋量理论 |
Singularity Analysis of a 3-UPU Parallel Manipulator with One Translation and Two Rotations |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |