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| 轮足式机器人机构设计及越障性能分析 | |
| 作者单位： | ;1.武汉科技大学机械自动化学院 |
| 摘 要： | 越障能力和地形适应能力是移动机器人性能评价的重要指标。以提高越障能力为目标,设计了一种轮足式越障机器人,采用头部连杆机构辅助越障,同时对其头部连杆机构进行了参数设计。利用瞬时功率守恒原理建立了越障机器人的运动学方程,得到了越障过程中的速度变化规律,在此基础上,采用Adams进行了机器人运动仿真,模拟机器人爬越台阶面的运动情况,并分析了机器人爬越台阶面的越障性能。结果表明,所设计的轮足式机器人具有良好的越障能力。 |
| 关 键 词： | 轮足式机器人 越障 Adams 仿真分析 |
Design and Analysis of Wheel Foot Type Robot Mechanism and the Obstacle-Surmounting Performance |
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